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La selección y el diseño del método de agarre del manipulador

2021-08-14

La selección y el diseño del método de agarre del manipulador


En el proceso de diseño del manipulador, hay muchas opciones para métodos de agarre. El tipo de método de agarre a elegir, además de las consideraciones estructurales, tiene más que ver con el costo de uso y la conveniencia de mantenimiento. Después de todo, considere que algo bueno debe considerarse rentable.


La selección y el diseño del método de agarre del manipulador
La selección y el diseño del método de agarre del manipulador. -PTJ MAQUINADO CNC Tienda

1. Sujeción y agarre hidráulicos

El sistema hidráulico (combinación de estación hidráulica, cilindro hidráulico, accesorio especial, etc.) genera fuerza de agarre para agarrar las piezas. Sus características son que la fuerza de agarre es grande, el proceso de elevación es confiable, el control es preciso y la acción es sensible. Sin embargo, el sistema hidráulico tiene una desventaja: se producirá el problema de fugas de aceite hidráulico. Debido a la influencia del medio ambiente y el tiempo, los sellos de goma en válvulasy los cilindros hidráulicos envejecerán y cambiarán cualitativamente, lo que provocará fugas de aceite hidráulico y pérdida de presión. El costo de mantenimiento es relativamente alto.

Debido a que la fuerza de sujeción hidráulica es muy grande, al utilizar este método de sujeción, debe considerar completamente la calidad y la rigidez estructural de las partes sujetadas y calcular completamente la fuerza de sujeción del manipulador hidráulico para evitar una fuerza de sujeción excesiva. Grandes provoca deformaciones y daños en las piezas. Al mismo tiempo, en la selección de válvulas solenoides y el diseño de los principios de control hidráulico, se debe considerar completamente la seguridad del proceso de agarre. Por ejemplo, ¿cómo lidiar con las fugas hidráulicas, si existe un correspondiente Mecanismo de autobloqueo para evitar que las piezas caigan, hay un paso seguro en la trayectoria del manipulador, etc.?

2. Sujeción y agarre neumáticos

La combinación de sistemas neumáticos (compresores de aire, electroválvulas, cilindros, especiales accesorios, etc.) genera la fuerza de sujeción correspondiente para sujetar las piezas. Sus características son estructura simple, fuerza de salida relativamente pequeña, respuesta de sujeción rápida y mantenimiento. El costo es bajo, pero la sujeción neumática también tiene ciertos defectos. Debido a la compresibilidad del aire, la estabilidad de su velocidad de trabajo es mala. En el proceso de compresión de aire, es fácil producir polvo, agua y otros cargadores, lo que conduce al daño de los componentes neumáticos. La frecuencia de daño y reemplazo es demasiado alta y la confiabilidad se ve muy comprometida. El uso de la tubería de aire es extremadamente vulnerable a las influencias ambientales, que pueden causar envejecimiento, grietas y fugas de la fuente de aire. Y debido a la pequeña fuerza de sujeción, su aplicación ocasiones también está sujeta a ciertas limitaciones.

Nuestro artículo comparte principalmente dos métodos de sujeción neumática, que también son dos métodos de sujeción comunes para la sujeción neumática.

La fuerza de sujeción y la carrera de sujeción de este dedo neumático son relativamente pequeñas, lo que es adecuado para agarrar algunas piezas pequeñas. Es ampliamente utilizado en muchas líneas automáticas de ensamblaje y procesamiento. Al seleccionar, debe prestar atención a la presión máxima y la elección de la carrera debe cumplir con sus requisitos de diseño. Al mismo tiempo, debido a que las garras de esta pieza son demasiado cortas, debemos realizar los diseños correspondientes de acuerdo con la forma y características de las piezas sujetadas durante el uso, y también debemos considerarlas por completo. Requisitos de rigidez y requisitos de resistencia al desgaste, debido a que la operación de la línea automática es una gran cantidad de procesos repetitivos, por lo que para el diseño de las mordazas de sujeción, sugerimos que las partes de contacto deben templarse o alearse, lo que puede mejorar en gran medida la resistencia de las mordazas de sujeción. Grado de rectificado. 

Al mismo tiempo, los tornillos de bloqueo seleccionados también deben intentar elegir tornillos de alta resistencia, como tornillos 12.9. Debido a que los tornillos fijos de este tipo son relativamente pequeños, los tornillos de resistencia general son fáciles de romper y deslizar los dientes. De hecho, el tratamiento de estos detalles es la garantía más fiable para la estabilidad de una línea automática.
Para el uso de ventosas de vacío, debemos considerar completamente la calidad de las piezas que se deben agarrar y el acabado de la superficie, porque solo un acabado de superficie relativamente bueno puede formar una succión de vacío sin problemas y proporcionar una fuerza de agarre y succión confiable. 

También debemos considerar varios La exposición a solventes afectará la corrosión y el envejecimiento de los mandriles de vacío. Por ejemplo, usualmente usamos mandriles de vacío en líneas de procesamiento automático. La mayoría de los refrigerantes de procesamiento tienen cierto efecto corrosivo, especialmente para los productos plásticos, por lo que es fácil provocar el envejecimiento de los mandriles de vacío. 

En este momento, necesitamos realizar algunos requisitos especiales y consultas con el proveedor de ventosas de vacío sobre el material de la ventosa de vacío. Cuando sea necesario, podemos pedirle a la otra parte que proporcione las muestras correspondientes para la prueba y luego finalizar la forma.

Además, preste especial atención a la limpieza y el saneamiento del generador de vacío, porque después de que se comprime el aire, el polvo en el aire también se comprimirá. Después de mezclar con el agua y la neblina de aceite en el aire comprimido, se formará un lodo que bloqueará el vacío. 

El resultado final es que la fuerza de succión de la ventosa se reduce extremadamente y la pieza de trabajo no se puede agarrar normalmente. En este caso, podemos sustituir el generador de vacío o desmontar el generador de vacío original para su limpieza.

3. Agarre de electroimán

Las piezas son captadas por el sistema electromagnético. La aplicación de este sistema electromagnético tiene ciertas limitaciones. Por ejemplo, solo puede agarrar algunas partes específicas que el electroimán puede absorber. En muchos casos, es posible que no se utilice, por ejemplo, desea captar. 

Para un producto de plástico, obstinadamente este tipo de método de agarre no es apropiado. El método de agarre del electroimán es estable y confiable, la fuerza de adsorción es extremadamente fuerte y la estructura es muy simple y clara, pero también tiene ciertos efectos negativos, por ejemplo, será magnetizado y capturado. Piezas, hay ciertos requisitos estructurales, hay ciertos peligros de seguridad ocultos cuando se corta la energía repentinamente y el costo de mantenimiento y el umbral son relativamente altos.

Hay dos opciones para este método de agarre electromagnético:

  • 1) Energizado con magnetismo. En circunstancias normales, este tipo de electroimán no es magnético. Solo cuando está energizado, producirá el magnetismo correspondiente y el magnetismo generará fuerza de adsorción. Después de que se apaga la energía, el magnetismo desaparece y se atrae. La fuerza también desaparece. Por supuesto, si el electroimán es grande, el magnetismo no desaparecerá instantáneamente y habrá un cierto fenómeno de remanencia. Por lo tanto, al elegir este tipo de método de agarre, debe considerar la magnitud de la remanencia y el tiempo para la desmagnetización completa. . Y para muchos electroimanes, el tiempo de activación no puede ser demasiado largo, porque un tiempo de activación demasiado largo hará que el electroimán se caliente, y el calentamiento continuo provocará fácilmente el envejecimiento y daño del electroimán.
  • 2) El imán está energizado y desmagnetizado. En circunstancias normales, este tipo de imán es magnético. Cuando se energiza, el magnetismo desaparecerá y la fuerza de adsorción también desaparecerá. Sin embargo, este método de agarre suele tener un efecto correspondiente en las partes circundantes. Requisito, debido a que una fuerza magnética se puede transmitir a través del espacio, puede ser atraída por otras cosas durante el proceso de agarre de las piezas, por lo que se debe prestar toda la atención al diseñar.

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